L 4 и L 5 крупных планет (на 60 ? впереди и позади планеты), вне главного пояса астероидов . Период их обращения вокруг Солнца совпадает с периодом вращения планеты, то есть они находятся в орбитальном резонансе 1:1. В системе планета - Солнце они осуществляют либрацийни движения вокруг лагранжевых точек, вследствие чего их взаимное расположение постоянно меняется.


1. Троянцы Марса

2. Троянцы Юпитера

3. Троянцы Нептуна

Сейчас специалисты имеют данные лишь о шести таких объектов в окрестности точки L 4, и было использовано при моделировании. В результате выяснилось, что троянец 2001 QR322 неустойчив и (теоретически) мог бы стать кентавром .

Расчетная численность популяции троянских астероидов Нептуна, размер которых превышает 1 км, составляет 1-10 млн. Если предположить, что реальная цифра близка к одному миллиону, а нестабильный 2001 QR322 слишком выделяется на фоне других объектов, то вклад троянцев к делу заполнения численности кентавров можно, по словам ученых, оценить в 3%.

Если же взять за основу цифру в 10 миллионов и предположить, что в 2001 QR322 похож на своих собратьев, то каждые 100 лет один виртуальный нептунианський троянец становиться кентавром. Одного такого источника вполне достаточно для поддержания популяции последних.